兴平二年（195年）九月。
在韩宁的增援兵到达青州之后，关羽、张飞率领的徐州军被韩宁的魏军打得是节节败退。
即使关羽、张飞他们有鲁肃这个军师在背后辅佐，出谋划策，但面对徐庶这种同水平的谋士，鲁肃的作用反而就发挥不出来了。
在没有了鲁肃这个点之后，仅凭关羽、张飞两个人率领的徐州军根本没法和徐庶统领的魏军抗衡。
于是，在关羽、张飞他们攻打了数月无果之后，关羽和张飞他们也是只能听取了鲁肃的建议，无奈的选择了领兵返回徐州了。
然而，等关羽和张飞返回到徐州的时候，刘备已经和诸葛亮还有臧霸以及臧霸麾下的所有将士乘坐船只前往了邪马台国，准备征服邪马台国了。
因此，当关羽、张飞返回到了徐州彭城的时候，从张昭、张纮口中得知刘备和诸葛亮已经秘密出海不知去哪里的时候，关羽、张飞、鲁肃三人皆是大吃一惊。
刘备出征邪马台国的事情，他并没有告知给别人太多。
除了臧霸和臧霸麾下的几个谋士之外，其余人刘备一概没说，就连张昭、张纮他们两人也不知道。
刘备仅仅只是在临走之前将徐州的政务暂时交给了张昭、张纮来打理，并告诉他们，他只是和诸葛亮要出海做一些事，至于什么事没有和他们说明。
然而，张昭、张纮虽然不知刘备秘密出海到底是要去做什么事，但关羽、张飞、鲁肃他们几人都知道。
自家大哥是惦记上了邪马台国，想要借助邪马台国的兵力，来和韩宁抗衡。
所以，当他们得知刘备出海的消息之后，再结合之前被刘备遣派去攻打青州之后，关羽和张飞两人也是瞬间想明白，刘备为何要让他们俩领兵去攻打青州了。
原来他是想支开他们两人，这样他才能秘密出海去征服邪马台国。