刘泽清字鹤洲，曹州人。天启中户书郭允厚家奴也，后充本州捕盗弓手。
郭允厚，曹州民籍，万历三十五年进士，天启六年七月任户部尚书，累加太子太保、太子太傅、太子太师，曾进颂珰四十疏，请给魏忠贤庄田、禄米等项，崇祯元年二月以阉党免官。
刘泽清一开始是郭允厚家奴，但是郭家倒台以后，还在本地当过捕快，据说他后来被推荐去贵州巡抚王三善那里，从此参军入伍成为了官军的一员。
刘泽清能当上山东总兵，他除了在山东黄县参加过击败东逃的孔有德叛军的战事，有二次击败或阻挡入关抢掠的清军外，其它并没有什么出色的表演，可以说，他在军事方面本质上是怯懦的、平庸的。崇祯五年冬、六年春，明军围困登州叛军，刘泽清被派守登州水门。
水门是叛军突围航海交通后金唯一可走的门户、军事要害，因而在军事上有重大意义，刘泽清表现如何呢？泽清虽桀骜，而缩朒不敢近贼一步，又不谙火器，孔有德从水门出入如家，皆泽清之罪也？孔有德等叛军能从登州逃了出去，投靠建奴还全靠了他的帮忙。
这人没有什么本事，凭什么爬上了高位呢？当然有个人的原因，刘泽清虽在军事上无能，但在窥察形势、钻营门路方面却很有特长。
当然，最根本的是，还是现在的政治腐败，提供了许多机会，使一些武人飞黄腾达起来，把一些平凡甚至庸碌的分子造成权势很大的人物，这是刘泽清的个人特长得以发生作用的条件。
刘泽清在明军中刚露头，就懂得依草附木，结党营私，他投靠东林，交结名流，与复社张溥、陈子龙等都有往来，在一部分官员中引起好感，而且他是地头蛇，他牢牢守住乡土的地盘，从崇祯初年前后任山东都司佥书开始，始终只在山东及其邻近地区作战，他算是山东等地的著名将领之一，跟左良玉兄弟算是齐名的。