张鲁字公祺，沛国丰县人，其祖父张陵乃是天师道创建之人。
因入教之众都需先交纳五斗米，然后才可入教，所以又称为“五斗米”教。
又因其行事与太平道的张角相似，世人也称之为米贼。
张陵死后，五斗米教便传到了张鲁的父亲张子衡手中。
只不过，张子衡沉迷与丹道，在一炼丹时炸了炉，被丹炉的碎片击中，震碎内脏而死，自此，五斗米教便传到了张鲁的手上。
后来刘焉入蜀，因为需要借助五斗米道替他稳定局势，见张鲁母亲卢夫人保养有术，虽过中年却依旧姿色不减，遂将其纳入自己的后院。
只因她乃是道门中人，为了避免他人借此攻奸，便在青城山中置了别宅安置。
同时又封张鲁为督义司马，令他与别部司马张修一起，领兵攻打已经越来越不受控制的汉中太守苏固。
只是令人没想到的是，张鲁在攻下汉中后，又派人暗杀了张修，他自己则领了汉中太守一职。
而刘焉看在卢夫人的面上，再加上她时不时的在他的耳边吹吹枕头风，对于张鲁私占汉中一事，刘焉也就忍了下来。
而占据了汉中的张鲁，则把五斗米教的总部以及数十万教众，全部迁至了汉中，以此来打造自己的教义王国，对于益州牧刘焉，也只是每年象征性的解交一些物产，以维持彼此间的关系。
只不过，刘焉死后，刘璋继位，张鲁就不再把成都的命令当回事了，连每年的贡奉也不再交纳，这引起了刘璋的强烈不满。
又因为在对沈弥、娄发的征剿中连连失利，心中火气无处发泄的刘璋，一气之下便将卢夫人及其儿子一起处死，以此来表达对张鲁的严重不满。
母亲被处死，也令张鲁彻底的与益州决裂，公开自立，并视益州为仇敌。
也正是因为这个原因，当刘枫说要与益州结盟，一起攻打张鲁时，刘璋才会显得如此的积极。