那么，马镫是什么时间出现的？这是一个令无数中、西方学者研究了很久，却没有形成定论的问题。
在中国境内，迄今为止发现的实物双马镫，最早的是辽宁北票西官营子出土的十六国时期北燕冯素弗墓的三角形鎏金铜裹木质马镫，时间是公元四世纪初；另一件是南京象山东晋琅琊王氏墓葬群七号墓中出土的一件装备双镫的陶马，时间是东晋永昌元年（322年）或稍后。
这两件证明双马镫存在的文物，虽然地域一南一北相隔很远，年代却非常接近。这表明双马镫在公元四世纪初，在中国境内已经广泛使用，而且马镫的形态已经趋于成熟。
另外，根据史书关于骑兵作战的一些记载，比如项羽使用骑兵冲突敌阵、汉武帝时期骑兵作为主战兵种大规模投入战斗等等，许多人推测马鞍和马镫就是在汉代出现的。即使没有出现后世的金属双马镫，起码出现了类似的替代品——比如采用绳带或木板作为马镫。
这不只是人们的推测，西方一本的书籍记载，“上帝之鞭”阿提拉率领的匈奴骑兵，装备有欧洲人从来没有见过的马镫。不过是在马鞍上系上绷带、皮带或者用一种亚麻织成的腿带，让脚有个可以踩踏的地方。
由此可见，早期的骑兵的确采用过绳带或者木板一类的材料作为马镫，而这些材料很容易腐烂，不可能有实物保存下来。至于金属，在当时是非常昂贵的东西，如果用来大量制作马镫，那实在是太奢侈了。
关于马镫的记载最早出现在西方，并不奇怪，因为我们的古人尤其是知识分子，重道德文章而轻实用技术，一向不重视类似的奇技**巧。木牛、流马如果不是诸葛亮而是一般人发明，想要在《三国志》中留下一笔，基本就是白日做梦。
综合以上几点，就能合理地解释为什么公元四世纪初中国境内的马镫已经成熟且广泛使用，却没有此前的实物马镫保存下来。