只俯首于自己的心，实际上是要求人们要蔑视权威、追求自由，崇尚独立人格，这是王阳明要告诉我们的第二大人生真理。
王阳明说，一切真理都在我心中，所以不需外求。既然所有的真理都在我心中，那外在的说教，无论它有多么权威，只要和我心中的真理不相符，就是错的。程颐曾说，“天理”这两个字可是他自己揣摩出来的，王阳明也说，“良知”二字也是他自己揣摩出来的。这两位超级思想家这样说并非炫耀，而是想告诉人们，无论是学问还是人生的道理，都要“自得于心”。只有“自得于心”的才是最适合你的，对你而言，也是最有用的。
在和他最得意的弟子徐爱谈话时，王阳明举例子说：“孔子有两个高徒，子夏和曾子，前者笃信圣人经典，后者读完圣人经典后，反躬自省。假设圣人说的全是对的，那子夏只是个复读机，而曾子则是榨汁机。被人像喂鸭子一样灌输的正确学问远不如自己从内心深处感悟出来的学问真切。”
所以王阳明说，“至圣先师”孔子说的话，如果它不能和我的心相符，那就是错的，就不是真理；而贩夫走卒说的话，如果它能和我的心符合，那就是对的，就是真理。所以说，一切真理都在我心中，我们只需俯首于自己的心，因为世界上唯一的权威只在我心中。
于是，“自得于心”肯定会蔑视权威。我们都知道，权威普遍存在于人类政治、经济、文化、思想的各个领域，它们是大人物为了控制普通人的行为和思想而苦心孤诣构想出来的。既然是出于“控制”的目的，显然就违反了王阳明“我是自己上帝”的思想，而王阳明对权威发起挑战的目的只是为了让人获得更多的自由，诸如生存的自由、言论的自由，做一个独立自主的人。
要成为一个独立自主的人，最根本的就是不要做自己的心的奴隶。让你的心不要迷信权威，不要人云亦云，吠声吠影，更不要违背自己的良知，逆来顺受，甘心做“权威”的牺牲品。当然，王阳明所谓的独立自主的人，是建立在良知的基础上，不是要你胡作非为。所以当我的良知认为我受到了不公正待遇时，就要勇于抗争。