公元121年4月26日，出生于罗马一个贵族家庭，取名马可?奥勒留?维勒斯（Marcus Aurelius Verus）。
父亲阿尼厄斯?维勒斯（Annius Verus），母亲多米特?卡尔维娜（Domitia Calvilla），也叫露西娜（Lucilla）。其父亲一族曾是西班牙人，但早已定居罗马多年，并从维斯佩申皇帝（公元69—79年在位）那里获得了贵族身份。其母亲一族也是地位显赫的贵族，其外曾祖父卡提留斯?西维勒斯（Catilius Severus）曾两次担任执政官。
但是，奥勒留尚在襁褓时其父就死于执政官任上，改由祖父阿尼厄斯?维勒斯（奥勒留的父亲与其祖父同名）抚养。其祖父曾三度担任过罗马的执政官，最初是在多米提安（Domitian）皇帝时期，后来则是在公元121年至126年间，即奥勒留刚生下来的5年。奥勒留虽然幼年丧父，但还是度过了一个相当幸福的童年。
127年：6岁，获骑士衔。未上公共学校，而是由私聘教师指导受教，这样，直到他成年，在希腊文学和拉丁文学、修辞、法律、绘画，尤其是哲学方面得到了在当时来说是最好的教育，这些老师主要有：
戴奥吉纳图斯（Diognetus）据说是马可?奥勒留的启蒙老师，是一位画家也是一名斯多亚派的哲学家，他主要教授奥勒留绘画和哲学。
朱利乌斯?拉斯蒂克斯（Junius Rusticus），斯多亚派哲学家，给予了奥勒留最深刻的私人引导，还教授法律，他一直是奥勒留的知己，后来在奥勒留的帝王生涯中扮演着帝师和智囊的双重角色，曾两次被奥勒留任命为执政官。
阿珀洛尼厄斯（Apollonius of Chalcis）是一位严格的斯多亚派哲学家，他在奥勒留养父统治的年代被专门请到罗马，成为奥勒留的老师。
克罗尼亚的塞克斯都（Sextus of Chaeronea），斯多亚派哲学家，希腊著名历史学家普卢塔克（Plutarch）的孙子（一说侄子），奥勒留经常聆听其演讲。