恩格斯对自由与必然的关系作过深刻的论述：“自由不在于幻想中摆脱自然规律而独立，而在于认识这些规律，从而能够有计划地使自然规律为一定的目的服务。这无论对外部自然的规律，或对支配人本身的肉体存在和精神存在的规律来说，都是一样的。这两类规律，我们最多只能在观念中而不能在现实中把它们互相分开。因此，意志自由只是借助于对事物的认识来作出决定的能力。因此，人对一定问题的判断越是自由，这个判断的内容所具有的必然性就越大；而犹豫不决是以不知为基础的，它看来好像是在许多不同的和相互矛盾的可能的决定中任意进行选择，但恰好由此证明它的不自由，证明它被正好应该由它支配的对象所支配。因此，自由就在于根据对自然界的必然性的认识来支配我们自己和外部自然。”[1]
这就是说，规律或必然性对人的存在和活动具有强制性，人的活动不可能摆脱必然性所规定的范围，必然性是人的自由的限度。这是一方面。另一方面，在必然性所规定的范围内存在着多种可能性，人们能够认识必然性及其所规定的范围，能够把握由这种必然性的规定、由多种可能性构成的可能性空间，能够根据自身的需要和对必然性的认识，在多种可能性中作出选择，并通过实践活动把这种可能变为现实，从而“支配我们自己和外部自然”，达到自由。这就是说，有了人的认识活动、选择活动、实践活动，便有了与必然相对立的自由。
人既是自然存在物、社会存在物，又是“有意识的类存在物”。作为自然存在物，人来源于自然界，本身就具有自然属性，其活动必须遵循自然必然性，自然必然性不仅支配着自然界，而且也制约着人的存在；作为社会存在物，人的本质在其现实性上是一切社会关系的总和，其活动必须遵循历史必然性，社会关系、历史必然性不仅制约着人的自然属性，而且决定着人的社会属性；作为“有意识的类存在物”，人能够认识和把握必然性，能够以此为前提为自己建构起一个属人的理想世界，并通过自己的实践活动把这种理想世界变为现实存在，从而达到自由。