自由总是人的自由，是对人而言的。“自由是什么”，取决于哲学家对“人是什么”的认识和理解。历史上不同的哲学家对人的本质的理解不同，对人的自由的看法因此也就不同。马克思主义的自由观是建立在科学的人的本质理论基础之上的，是对旧哲学自由观的批判继承。
从古希腊开始，西方哲学就重视对自由问题的探讨。在西方哲学史上，古代哲学一般把人看作一种社会动物、政治动物，亚里士多德明确提出“人是政治动物”的命题。于是西方古代哲学所讲的人的自由，主要是社会政治自由，认为人作为政治动物，为了过上合乎人的本性的生活，在政治上必须是自由的，这是人的自然权利。亚里士多德在《形而上学》中第一次提出“人本自由”的口号。由于当时所有的人被分为奴隶主、奴隶和平民三个等级，同奴隶只是奴隶主“会说话的工具”不同，平民具有一定的政治自由因而被称之为“自由民”。故此，相对于奴隶主，亚里士多德又说“自由人最少自由”[1]。德谟克利特也曾讨论个人自由和社会自由的关系问题。在“理想国”中，柏拉图同样把自由用于个人与社会的关系，表示个人对于社会而言的政治权利。
在近代，人的“政治自由”仍被广泛运用。法国大革命“不自由毋宁死”的口号，《人权宣言》中“自由就是做一切不损害他人的行为的权利”的命题，以及裴多菲著名的“自由诗”，指的都是社会政治自由。但是，和古代有所不同，近代哲学主要把人看作一种理性动物，因此，近代哲学所讲的自由除政治自由外，还着重强调人的理性自由、意志自由。“新世纪的第一人”但丁说过，人区别于禽兽在于人有天赋的理性和自由意志，“自由的第一原则就是意志的自由”[2]。在《人类理解论》中，洛克专门讨论了自由问题，认为“所谓自由观念就是，一个主因有一种能力来按照自己心理底决定或思想，实现或停顿一种特殊那样一个动作”[3]，并由此提出“三权分立”论和“天赋人权”论的政治主张。马克思指出，“洛克是这种自由思想的始祖”[4]。斯宾诺莎在欧洲哲学史上最先提出“自由是对必然的认识”的认识论命题，认为人要获得自由必须摆脱感性冲动的混乱，依照理性的引导，“凡是仅仅由自身本性的必然性而存在，其行为仅仅由它自身决定的东西叫做自由”[5]。黑格尔“第一个正确地叙述了自由和必然之间的关系”，认为自由是人的本质，“禽兽没有思想，只有人类才有思想，所以只有人类——而且就因它是一个有思想的动物——才有‘自由’”[6]。什么是自由呢？“自由以必然性为前提”，“必然性的真理就是自由”[7]。