据《元和姓纂》及《通志·氏族略》等所载，周武王灭商后，封其弟（文王幼子）于康邑，世称康叔。后周公（武王之弟）又将原来商都周围地区和殷民七族封给康叔，建立了卫国，定都朝歌。
康叔下传七代到卫顷侯，顷侯用重金贿赂周夷王，卫国成为侯爵。顷侯下传两代到卫武公四十二年（前771年）时，卫国帮助周室东迁有功，升为公爵。武公时期卫国比较强盛，政治也很清明。武公在位55年去世，儿子庄公即位。卫庄公在位23年去世，儿子卫桓公继位。桓公溺爱弟弟州吁，导致他在位第十六年（前717年）被州吁杀死。桓公之后弟弟宣公杀州吁继位，十九年后去世。
卫宣公时卫国诸公子争夺君位，导致继承宣公的卫惠公刚登基3年就被赶走。8年后惠公复国，曾结集燕国攻打周天子惠王。惠公在位31年去世，儿子卫懿公接替君位。懿公穷奢极欲，喜好仙鹤，不理朝政，在位第九年北狄侵犯卫国，懿公被杀，卫国差点亡国。
卫文公在齐桓公的帮助下复国并迁都楚丘。文公在位25年去世，儿子卫成公即位。当初文公曾对晋文公无礼，导致成公三年（前632年）晋灭卫，自己差点被毒死。成公回国后做了35年的国君。之后是卫穆公。穆公在位十一年去世，儿子卫定公即位。定公即位12年去世，儿子卫献公即位。献公十八年被赶走，十二年后复辟。献公在位33年去世，儿子卫襄公继位。襄公在位9年去世，儿子卫灵公即位。灵公在位42年去世，孙子卫出公击败父亲蒯聩自立。
前492年—前477年这十六年间卫国公室大乱，蒯聩、出公父子不顾名分争夺君位，使卫更加弱小。出公在位37年去世，他的叔父卫悼公攻打出公太子，成为卫君。悼公在位5年去世，儿子卫敬公即位。敬公在位19年去世，儿子卫昭公继位。昭公在位6年被卫怀公杀死。怀公在位11年又被慎公弑杀。