高祖自从接到使臣的回报，一夜没睡，一直在山坡上，眼巴巴的看着四周匈奴的包围圈。
一直等到天色微亮，才看见山角下匈奴的阵脚，闪出了一条缝隙。
高祖等人料到，这是冒顿已经被阏氏说服了。
此时不走，更待何时？
高祖随即命令众将士，立刻下山。
陈平急忙上前说道：
“陛下且慢，山下虽然让出了通路，但匈奴诡诈，也不可不防，两侧须安排弓弩手夹护，全部张弓搭箭，使用双箭矢，边观察匈奴兵的动向，边有序前进，方可下山。”
待高祖同意，陈平随即又回过头来，对太仆夏侯婴道：
“陛下的车，要走在正中间，车速宁慢毋快，快了就很危险。”
夏侯婴点头称是，随即命令车兵，缓慢前进。
夏侯婴亲自为高祖御车，徐徐前行。两旁由弓弩手拥护，将高祖的车辆护在中间。
当天正值天气出现大雾，汉军拉满弓安上箭，从已经解除包围的一角慢慢地脱出。
到了山脚下，匈奴兵虽然望见，却也未上前拦阻，汉兵也不发一箭，双方似乎形成了默契，就让高祖一行慢慢儿的过去。
后面的汉军，紧紧跟随，陆续走出白登山，全部突围。
到了平城附近，终于与周勃、樊哙的步兵会合，一齐进入平城。
冒顿远远地看见高祖的车驾从容不迫，始终提防着，又见汉军大部队赶来接应，也不再去追击，传令收兵返回。
高祖经过七日的煎熬，终于侥幸逃出重围，这次与上次面对项羽时的毁约不同，心有余悸的高祖，现在也不愿再击匈奴，随即引兵南还。
为防止匈奴侵扰，高祖随即命周勃、樊哙率兵二十万驻守代地。
汉军经过广武县，高祖立即命人将刘敬释放出狱。
当刘敬被带到面前，高祖亲自向刘敬道歉道：