“心学”的核心概念自然是“心”，如何重建心体、发明本心，是王阳明思想的核心问题，这也就决定了阳明心学向内探求的特质。理解“心即理”“知行合一”“致良知”等，都应着眼于这一核心。
（一）心即理
程朱理学主张“性即理”，认为人的本性由天所赋予，而天理作为人性的内容又规定了人的一切活动。因此，如何探求事物的道理，并使其作用于自身就构成了学问的首要问题。在此意义上，“格物”就是在事事物物上探求物理，“致知”就是向外去探求关于事物的知识，所谓“即物而穷其理”是也。并且，这一“即物穷理”的活动必须达到“凡天下之物，莫不因其已知之理而益穷之，以求至乎其极”的境界，才能够“豁然贯通”。在这样一种理学思想的指导下，为学的功夫就变成了疲于奔命地向外穷索，使得精神外驰。王阳明早年也穷索朱子格物之学，然而“亭前格竹”的失败使得他对于这样一种格物之学丧失了信心。经过泛滥佛老的阶段，最终他在龙场时顿悟到：“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。”
在王阳明看来，“心”具有十分丰富的含义：就人而言，心是人一切行为的主宰，因而具有人伦道德的含义。“天下无心外之事、无心外之理”，首先就体现在“发之事父便是孝，发之事君便是忠，发之交友、治民便是信与仁。”通过将外在的规范化约为内心的道德意识与判断力，起到自我约束的作用。在王阳明的理解中，道德行为并不仰赖外在的规训与惩戒，而是源于内在的道德意志，并且，当且仅当人的善心发动之时的为善行为才具有价值，否则只是“百姓日用而不知”。在心与物的关系上，王阳明提出过一个著名的论点，即“意之所在便是物”。此处所谓“意”，指的是心体活动的自然呈现，与心体的纯然天理不同。“意”具有特定的指向，即特定的物，因此是人赋予万事万物意义、为外部世界立法的活动。此外，在王阳明的解读中，心作为“知觉灵明”不仅能够知觉、确立万物，还有主宰天地、鬼神的作用，“我的灵明，便是天地鬼神的主宰。天没有我的灵明，谁去仰他高？地没有我的灵明，谁去俯他深？”通过高扬人的主体性，确立了人在天地之间的灵长地位。