《传习录》是辑录王阳明与其门弟子及友人之间的对话、书信而成，集中体现了王阳明本人的思想，是研究阳明思想的重要文献。然而，《传习录》的成书实则经过了一个漫长的过程。
正德十二年（1517年），王阳明升南京太仆寺少卿，顺道回故乡省亲。王阳明的弟子与妹夫徐爱与先生同舟归越，途中论《大学》宗旨，徐爱记录下了这些谈话，这是《传习录》上卷前十四条。此外，徐爱还写了一篇序言，一篇引言和一篇跋。正德十三年（1518年），徐爱不幸逝世。门人薛侃得徐爱所录，加上陆澄与自己所录文字，凡129条，以《传习录》为名刊刻于江西赣州，即今本《传习录上》。
嘉靖三年（1524年），门人南大吉以《传习录》为上卷，辑王阳明九篇《论学书》为下卷，命弟逢吉校对刊刻于浙江绍兴，以原名《传习录》出版。九篇《论学书》分别是：《答徐成之》（两篇）《答顾东桥书》《启问道通书》《答陆原静》（两篇）《答欧阳崇一书》《答罗整庵少宰书》《答聂文蔚书》，并附《示弟立志说》和《训蒙大意》。卷首有南大吉所作之序。嘉靖三十五年（1556年），王阳明逝世后28年，钱德洪整理先师学说，重编《传习录》，对南大吉所录又有调整，将《答徐成之》（两篇）移入《外集》，又增《答聂文蔚》第二书，并增《训蒙大意示教读刘伯颂等》；今本卷中所附《教约》的增录以及《示弟立志说》的删去并未提及；将《论学书》改为语录问答体。即今本《传习录中》。
嘉靖七年（1528年），王阳明逝世，钱德洪与王畿奔丧至广信（今浙江上饶），讣告同门，用时约三年收录遗言，合自己平日所录文字，欲与文录并刻，未遂。嘉靖三十四年（1555年），曾才汉得钱德洪手书，再加上其他地方所采集的若干条，名为《遗言》，刻行于湖北江陵。钱德洪读后，觉得采录不精，又删去重复条目，只保留了三分之一，名曰《传习续录》，于宁国（今安徽宁国）之水西精舍刻印。嘉靖三十五年（1556年），钱德洪到湖北蕲春游学，沈思畏恳请其增刻。钱德洪又采集逸稿，删去《文录》中已有的文字，这才成了如今的《传习录下》。