楚国的先祖，传说出自上古之帝颛顼氏高阳。高阳为黄帝之孙，昌意之子。高阳的曾孙名为重黎，为帝喾主掌火政，被封为祝融氏。后来共工氏作乱，祝融氏出征，由于没能彻底击败共工氏，被帝喾斩首。重黎之弟吴回继承兄职，仍为火正，亦被称为祝融氏。
吴回死后，儿子陆终承袭火正之位。陆终有六个儿子，据说都是裂腹而生。长子名昆吾、次子名参胡、三子名彭祖、四子名会人、五子名曹姓、六子名季连。但到最后，除了季连一族，都在战乱中被敌人消灭。而季连的后代也屡遭异族侵伐，到商周之际，已是衰微无闻，偏居在东南蛮夷之地。
周文王时，季连的后代中出了一位名叫鬻熊的贤者，受到周文王的重用。鬻熊亦对周文王忠心耿耿，像儿子侍奉父亲一样侍奉周文王。只是鬻熊去世得较早，没能赶上武王伐纣的壮举。
鬻熊的儿子名丽，因其父亲为人人敬慕的贤者，遂以父名为姓，称为熊丽。熊丽仍居住在蛮夷之地，生子名狂，狂生熊绎。此时周成王即位，天下安宁，国库充足。因追念先王之功，遂四处访求文王、武王时勤劳王室的功臣后代，唯恐有漏封之事。
熊绎因曾祖父的功劳，被封于楚地，都丹阳。论鬻熊之贤，应封为侯伯，但熊绎已与其相隔四代，故只被封为子爵，领有五十里地。熊绎苦心经营楚地，虚心向中原学习农耕渔猎之法，又整修战车，屡败周围的蛮夷之族，使其不敢轻易侵犯楚国。周成王对熊绎大加赞赏，特赐其为芈氏，故熊绎又可称为芈绎。
熊绎去世后其子熊艾继位，代代相传，俱能恭敬周室，谨守礼法。但到了第六位国君熊渠继位时，情形变化起来。此时正是昏庸的周夷王当政，许多诸侯已不肯去王都朝见天子。江汉之间的诸侯互相争战不休，时时侵伐楚国。