虞、虢两国并非普通之国，俱为一等公爵，大有来历。虞国的始祖为周室太王的次子虞仲，名望极为崇高。
当年太王一心想使第三个儿子季历承袭君位，以便使君位顺利地传到能够光大周室的孙儿姬昌手中。太王的长子太伯和次子虞仲知道父亲的心意，为了避免父亲落下“废长立幼”的恶名，也为了族人不至自相残杀，远走天涯，使姬昌顺利地登上王位，完成了光大周室的宏伟大业。姬昌对太伯和虞仲极为敬重，临去世时再三叮嘱儿子们，一定要找到太伯和虞仲的后代，对其善加爱护。
周武王继位之后，牢记父亲的叮嘱，天下刚一平定，即派出使者渡江寻访太伯和虞仲的后代。使者们在太湖之畔的姑苏之地找到了太伯和虞仲的后代。原来当地人对太伯的义举非常崇敬，拥太伯做了首领。
太伯去世后，因为没有儿子，由弟弟虞仲继位。虞仲去世，儿子叔达继位；叔达去世，儿子周章继位。武王使者寻找到的人正是周章。武王大为高兴，立即让周章入朝为卿，但是周章宁愿做一蛮夷首领，也不愿去王都享受荣华富贵。
武王无法，只好把周章的弟弟接到王都，授以上卿之位，并将从前夏都的旧址作为其封地。为了表示周室对太伯、虞仲的敬意，武王赐周章的弟弟号为虞仲，并代代相传。后来武王大封功臣之时，将虞仲名列第一等公爵，位在周公、姜太公等开国元勋之上。
虞仲因其称号，命国名曰虞，奉祭太伯、虞仲，正式成为周室宗亲。历代虞仲都是周室的坚定拥护者，并不因为周室的衰弱而改变初衷。
和虞国相比，虢国的先辈虽不那么显赫，却也是周室的近支宗亲。虢国的始祖是季历的儿子，周文王的弟弟，在周室的开创之时立下了大功，极得文王父子敬重。因此，在大封功臣的时候，虢君得到肥沃的土地，并名列一等公爵。同虞国一样，虢国亦是周室坚定的拥护者，成为王都西边的屏障。