分封制
据《左传》记载，周公在平定三监之乱后，鉴于管叔、蔡叔的忤逆作乱而“封建亲戚以藩屏周”，开创了西周的分封制，而“封建亲戚”也就成为分封制的核心。
封土建国的封建制度实始于陶唐、虞夏之际，夏、商两朝亦有分封，但周代的分封与夏、商的分封有着显著的区别。周代的分封是建立在“亲亲”的原则之上，将宗亲贵戚按照血缘关系的远近而分封在离周朝王畿远近不同的地方上，这种分封以宗法制为保障，自上而下，层层分封：周王室的嫡长子继承王位为周天子，庶子分封出去为诸侯，诸侯的嫡长子即位为诸侯，庶子分封出去为大夫，大夫的嫡长子即位为大夫，庶子则分封出去为士。周朝的分封在融合了其特有的宗法精神之后，形成了一个完全不同于夏、商社会的“等衰”社会。而夏、商两朝的分封不过是一种方国部落联盟的松散形式，并没有形成像周天子与诸侯那样严密的君臣关系。
周朝的这种分封制度在周公平定三监之乱后开始形成，经成康之际的大量分封得以确立，成为定制。在此之前，文王和武王也进行过分封，如武王克商之后，“追思先圣王，乃褒封神农之后于焦，黄帝之后于祝，帝尧之后于蓟，帝舜之后于陈，大禹之后于杞”，并封商纣王的儿子武庚于殷，以继殷祀。但是这些分封都不是周公之后真正意义的分封，仍属于传统的巩固部落联盟的分封。
鲁国是周公之子伯禽所建的诸侯国，位于山东半岛。半岛南部的奄国，在三监之乱时参加东夷的叛乱，就是《尚书大传》所说的“三年践奄”的“奄”。武王克商之后，封周公于鲁。由于周公忙于辅佐成王，一直没有就封，直到东征结束之后，周公才派他的儿子伯禽代替他前往封国，成为鲁国的第一任国君。因鲁国尊奉周公为始祖，所以将鲁国位于文王后裔之列。