《礼记·乐记》说：“乐由天作，礼以地制”，“乐者，天地之和也；礼者，天地之序也。和故万物皆化，序故群物皆别。”周公制礼作乐就是希望用礼别人，用乐和民，使整个西周社会既能尊卑有别，又能和睦融融。
西周的“乐”包括乐德、乐语、乐舞以及乐理。《周礼·春官宗伯》记载大司乐的职责为：“以乐德教国子：中、和、祗、庸、孝、友。以乐语教国子：兴、道、讽、诵、言、语。以六舞教国子：《云门》《大卷》《大咸》《大?》《大夏》《大馨》《大武》。以六律、六同、五声、八音、大合乐，以致鬼、神、示，以和邦国、以谐万民、以安宾客、以说远人，以作动物。乃分乐而序之，以祭、以享、以祀。”这一段话涵盖了乐的内容、作用及其使用方法，可以说是对西周乐舞的基本概述。
其中“中、和、祗、庸、孝、友”为乐德。《礼记·乐记》说，乐舞和乐器只是乐的末节而非根本，其根本则为德。“乐由心生”，乐是德的体现，故以不偏不倚的“中”、中节的“和”、庄敬的“祗”、恒常的“庸”、尊老的“孝”以及团结兄弟的“友”，作为乐应体现的德。
“兴、道、讽、诵、言、语”是乐词的六种形式：托物言志为“兴”，直言其事为“道”，微言刺讥为“讽”，以声节之为“诵”，发端为“言”，答复为“语”。
“六舞”是颂扬六代圣主的舞蹈：《云门》和《大卷》是歌颂黄帝的乐舞，象征他的德行像日出云卷一样；《大咸》也叫《咸池》，是歌颂尧的乐舞，象征他的德无所不施；《大?》即《大韶》，是颂扬舜的乐舞，表示他能够继承尧的圣德；《大夏》是歌颂大禹的乐舞，表示他的德能光大中国；《大濩》是歌颂商汤的乐舞，表示他的德使天下皆得其所；《大武》是歌颂武王的乐舞，表示其德能成就武功。乐舞又分为文舞和武舞，执盾牌而舞的“干舞”与执斧钺而舞的“戚舞”皆为武舞，执长尾雉羽毛而舞的“羽舞”和执牦牛尾而舞的“牦舞”同为文舞，以象征百兽率舞。此外根据《周礼》记载还有持五彩缯而舞的“帔舞”，以五彩为羽象征凤凰来仪的“皇舞”以及仿效四夷来朝拜周王的“大舞”。