感知器官的成熟和感受能力的理性化发展，既是认识形成所必不可少的前提条件，也是其重要标志。
1.认识环境与感觉
感觉世界不是人所独有的，而是人和动物所共有的。从低等动物到高等动物，都有自己的感觉能力和感受方式。有的动物的某些感觉能力甚至远比人要敏锐、精细得多。但人的感觉在总体上不同于并超越于动物感觉之处，在于它有人的思维的参与。正是由于思维的参与，人的感觉世界发生了根本性的质变和飞跃。这就好像在一个特定系统中注入了新的更高级的要素并使之将原来系统中的要素统摄、组织和协调起来，形成新的结构和功能，从而不仅使整个系统发生了质的飞跃和能级的提升，而且原来的要素也在这个系统中获得了新的特质和新的功能。
不仅人的感觉离不开人的思维，人的思维也离不开人的感觉。一方面，感觉只有在与人的思维的关系中才能得到升华并获得意义；另一方面，思维只有在感觉的基础上才能发生、发展并得到实现。
感觉是我们对周围环境刺激的一种直接的反映形式。贝纳特指出：“感觉是指将环境刺激的信息传入脑的手段。”[5]在这里，感觉是作为环境与认识相联系的桥梁和中介而存在和发生作用，并在其同环境与认识的关系中得到定义的。
首先，从环境与感觉的关系来看，我们曾经谈到，人需要并依赖于环境，环境也对人发生着作用和影响。那么，人与环境的这种双向作用是如何实际发生和实现的呢?直接地只能通过人的感觉。外部环境不管其具体内容如何，总要借助于一定的载体而以物理的、化学的、机械的等感性方式存在并对人发生作用。人则只能通过专门接受这些感性信息的感官系统才能对环境的刺激做出反应，引起感觉，并进而对人的机体和思维世界发生作用。另一方面，人也只有通过感觉，才能认识、适应和同化环境，并根据感觉的需要通过感性的活动来改变和创造环境。如果没有任何感觉，人就成为一个完全封闭的系统，外部信息无法输入，内部信息无法输出，人与环境的相互作用无法正常进行，人也无法得到正常的生存与发展。