认识是指人获得关于世界的知识的活动及其成果的过程，由此而实现主体对客体的观念把握。认识的发生是由诸多复杂原因共同促成的，其中既有生物进化和心理发生的因素，也有社会的因素。马克思主义哲学将认识发生的自然史因素和社会因素辩证地结合起来，从劳动实践活动出发，指出认识的起源和发生同人类劳动实践活动的起源和发生，二者是一个统一的过程。实践既造成了认识主体和认识客体的分化，同时也推动着它们不断实现统一。因此，认识理论是从实践中生成的，实践在认识的发生中起着决定性的作用。
从实践中生成观念，这是认识辩证发展的第一阶段。在这一时期，认识采取了初级的感性认识和高级的理性认识这两种基本形式。感性认识是主体在实践中通过与客体的直接相互作用而形成的对于客体的直观性认识，以感觉经验的形式表现出来，是认识的初级阶段。感性认识的形成依赖于几个基本的条件：从客体的角度看是现象的感性存在、外部联系和表层特征，具有可感性和可知性；从主体的角度看离不开眼、耳、鼻、舌、身等一系列的感觉器官系统，具有足够的感觉能力；从活动的角度看是主体在实践和认识活动中与客体的直接相互作用，尽管这种相互作用往往也要借助于一定的中介性工具而实际地展开。感性认识包含着感觉、知觉和表象等基本的心理反映形式。
感觉是通过各种感觉器官对事物的表面的个别的属性和特性的反映，是意识和外部世界的直接联系。人们通过感觉器官搜集来自客观世界的各种信息，并将这些信息通过感觉神经传达到大脑皮质中感觉分析器中枢部分，于是产生各种感觉。在感觉和物体之间没有中间环节，它是感性认识从而也是整个认识过程的起始环节。感觉的产生及其性质，既依赖于客体刺激的形式和强度，也依赖于主体感觉器官的结构和功能。不同的主体对不同的刺激会有不同的甚至完全相反的感觉。但是我们不能由此认为感觉是在主体头脑中主观自生的，客观实在是人的感觉的唯一来源，感觉是外部刺激向意识事实的最初转化。