隶书存在成熟隶书与过渡性隶书的区别，并有其各自的特征。
两汉隶书作品我们大致分为两大类，即简牍、帛书墨迹与刻石书法，两者虽无承袭关系但在时间上则有较为明显的先后区别。简牍帛书承袭于先秦简牍，无论是从文字学的角度还是从书法发展的角度，两汉简牍都为我们提供了隶变的宝贵资料。其书写大多都自然表现出同时期篆隶的风格特色，特别是西汉前期的简牍帛书就更为明显。成熟隶书与过渡性隶书的区别在于，篆书用笔迂回盘曲，圆整周到，隶书化圆为方，变弧线为直线，用笔随意提按。早期的不成熟的隶书与后来成熟的隶书都有此特点，而历来书家均把波磔的分明与否作为区别过渡性隶书与成熟隶书的主要标志。秦简数目众多，但都没有出现波磔，而西汉早期的马王堆帛书、张家山汉简、阜阳汉简等大量的竹、帛书都具有明显的波磔；波磔作为主笔比较突出，笔画形态也很统一，所以我们认为成熟的隶书在西汉早期已经出现，但其转折仍多为圆转，直至西汉中期的居延简、定县简，才出现了比较分明的、成熟的隶书形态。而两汉铭刻书法出现较晚，其隶书字形大多已经完善成熟，因此，两汉刻石书法多为成熟隶书的代表。
成熟隶书的特征可以概括为几点，首先，从字形上说，隶书摆脱了早期篆书体系中的象形为主的“随体诘屈”的文字构成方式，以完全抽象的笔画来组合字形。其次，隶书将笔画线条从形象的构建中解放出来，笔画的长短、主次、斜正、曲直、向背、粘合、增减、呼应、揖让等各种对立的形式因子便可因书家主体性的发挥而产生各种丰富的变化。最后是笔法的创新与运用，笔势由曲转变为直折，在圆笔的基础上产生了方笔，因多用提按，而使用笔出现了节奏感，即通常所说的“一波三折”，从而出现了“逆入平出”的铺毫用笔方法，露锋跟着出现。在起笔与转换运动方向时，因速度、力度的不同变化从而产生了侧锋等笔法的丰富变化，成为成熟隶书有别于前的重要标志，同时也是其对书法变革的重要贡献。