1896—1897年，32岁的理查·施特劳斯在慕尼黑歌剧院担任首席指挥期间，根据西班牙著名作家塞万提斯（Miguel de Cervantes Saavedra，1547—1616）的小说《堂吉诃德》（Don Quixote），为大提琴、中提琴和大型管弦乐队创作了一部同名交响诗，副标题为“骑士主题的幻想变奏曲”（Fantastic Variations on a Theme of Knightly Character），这是作曲家继上一年完成他根据尼采的同名散文诗而创作的交响诗《查拉图斯特拉如是说》（Also sprach Zarathustra，Op.30），以表达他对这位伟大哲学家崇高的敬意之后的又一部重要的交响音乐作品。
塞万提斯的小说《堂吉诃德》是西方文学中最受人喜爱的古典名著之一，全名为《奇情异想的绅士堂吉诃德·德·拉·曼却》（El ingenioso hidalgo don Quijote de la Mancha），分两部出版（第一部于1605年，第二部于1615年出版），原本是为反对当时文学作品中盛行的骑士小说而创作的一部滑稽讽刺性作品，书中用夸张的手法极为生动地描写了一位老骑士，由于阅读了过多的骑士小说而“中毒”不浅，在失去理智和判断力后，骑上他的老马驽骍难得，带着骨子里崇尚现实价值观的仆从桑丘·潘沙，前后三次离开家乡寻找他的冒险生涯。小说出版后迅速被翻译成多种文字，广受各国读者欢迎，至今不衰。堂吉诃德也是被后人再利用、再创作的热门人选，他与唐璜、浮士德一起，是西方严肃音乐中表现最多的三个人物。自17世纪以来的三四百年间，至少有20部歌剧和芭蕾舞剧源自这部小说，知名的作曲家中除了理查·施特劳斯，还有普赛尔、帕伊谢洛、皮钦尼、萨里埃利、门德尔松、多尼采蒂、明库斯、伊贝尔等。
交响诗《堂吉诃德》完成于1897年，第二年的3月8日在德国科隆首演，获得了巨大成功。《堂吉诃德》与1898年创作的准自传式交响诗《英雄的生涯》Op.40一起，被认为是理查·施特劳斯全部交响诗中最为雄心勃勃的代表作。据说，在写了《查拉图斯特拉如是说》之后，理查·施特劳斯创作《堂吉诃德》是为了嘲弄自己。在这部交响诗中，他不仅恰当地表现了塞万提斯小说中人物的幽默性，更通过其刻意在音乐中赋予的崇高感，表达出人性中的博爱和怜悯，用笔下的音乐，形象地刻画了不切实际的幻想家堂吉诃德和现实主义者桑丘·潘沙一主一仆两个截然不同的人物。