东汉末出现的民间道教派别，有张角创立的太平道和张陵的五斗米道。东汉末年张角以太平道组织民众进行反对政府的黄巾起义，遭到东汉政府的残酷镇压，随着起义的失败，太平道销声匿迹，此后不见于记载。
张陵创立的五斗米道主要活动于巴蜀地区，以《老子》为经书。为什么称为五斗米道呢？据《华阳国志·汉中志》说：“其供道限出五斗米，故世谓‘米道’。”[1]是因为入道之人必须交纳五斗米给道师，所以俗称为五斗米道。张陵传教以符水治病，并要求病人思道悔过，初步具备宗教规模，有道书、教义、教仪和戒律等。张陵死后其子张衡继承为师，张衡传给他的儿子张鲁。张鲁在汉末据有汉中，史书上说他以鬼道教民，自称师君。刚加入的教民称为鬼卒，修炼到一定程度称为祭酒，领有一定的教众，人数多的则称为治头大祭酒。教民以诚信不欺诈，设立义舍，里面放置着义米肉，以供行路之人量腹取食，如果贪心取多则会遭到鬼道犯病。因教主称为天师，故也称为天师道。张鲁在汉中建立政教合一的政权，在汉末军阀割据的局面下，并不能维持长久。
汉献帝建安二十年（215），曹操率军征伐张鲁，张鲁经过一番抵抗，最终不敌曹军，率部投降。张鲁被北迁到邺，大批信道的民众随张鲁北迁，被安置在关陇、洛阳、邺城等地。为安抚他们，曹操采取怀柔政策。张鲁作为教主，得到曹操优待，被封为镇南将军，封阆中侯，其五子皆封列侯。其他部下也大多被封侯拜将。
随着张鲁及其部众的北迁，天师道也随之传到北方。魏晋时期北方的天师道有阳平、鹿堂、鹤鸣三大治，却无法对整个教团起到约束作用。天师道虽然在民间流传，但各地教团已不遵守旧有的道法、教义，贪财**的现象严重，组织涣散，各自为政，科仪教律废弛。虽然没有统一严谨的组织，但魏晋时期天师道在北方仍然得以流传。