（一）先秦时期的运河系统
春秋至战国初年，中原地区可以通航的各条河流，基本都已经被人们所利用，交通网络的构建也已经提上日程，《尚书》中的名篇《禹贡》是当时人们的一种设想，并详细记录了这一交通网络的轮廓。《禹贡》的作者，据考证是战国初年人士，他假托大禹之名，设想在一个统一的华夏国家中，如何利用水道交通的便利。《禹贡》将全国划分为九州，并将国都定位于冀州西南部的黄河附近，其他八州的贡赋都可以利用水路运输到国都来：冀州利用黄河水运；兖州利用黄河、济水、漯水；青州利用汶水、济水、黄河；徐州利用泗水、淮水、菏水，再进入济水、黄河；扬州则利用长江绕海路入淮水，再借助徐州贡道；荆州有江、沱、潜、汉各水，运输到豫州边境，陆运转入豫州的洛水，再进入黄河；豫州则有洛水、伊水、瀍水、涧水等入于黄河；雍州则通过泾、渭二水进入黄河；梁州利用潜水进入汉水，再陆运入渭河、黄河。这一理想的规划，已经可以充分看到先秦时期对于水道交通，采取的是尽可能加以利用的方式，并不断发展和扩充新的水道交通。
《禹贡》之后的先秦时期，早期的运河已经有了相当程度的发展，司马迁曾在《史记·河渠书》中记载，战国时期“荥阳下引河东南为鸿沟，以通宋、郑、陈、蔡、曹、卫，与济、汝、淮、泗会。于楚，西方则通渠汉水、云梦之野，东方则通沟江淮之间。于吴，则通渠三江、五湖。于齐，则通淄济之间。于蜀，蜀守冰凿离碓，辟沫水之害，穿二江成都之中。此渠皆可行舟，有余则用溉浸，百姓飨其利”。司马迁的这段描述，基本上已经勾勒出了秦汉以前中国境内著名的运河网络。
一般认为，最早开凿运河的，是吴王夫差。《春秋》载，鲁哀公九年（前486）夫差开凿邗沟以沟通江淮间。但更早的，则是楚国孙叔敖曾在楚庄王时（前613—前591）在云梦泽畔激沮水作云梦大泽之池，有学者认为从郢都至云梦泽应该有运河相通。据说楚昭王时（前515—前489）时，伍子胥伐楚，也曾开凿运河，被称为子胥渎。但总的来看，有明确记载的运河开凿，仍要数夫差时期的邗沟。这条邗沟由广陵（今江苏扬州）引江水东北行，通入射阳湖中，再由射阳湖通到末口入淮。邗沟的得名，是由于夫差开凿运河时，在水口修筑了一座以邗为名的城，运河由邗城流过，水随城名，就称为邗沟。但这条运河也随不同时间，不同区域，而有渠水、韩江、邗溟沟、中渎水等别的俗称。邗沟在西汉和三国时代仍然是南北交通的水路要道，并成为隋朝大运河开凿的重要基础。