在论述人类独特思维的演化起源上，我们首先将关注重点放在人类与其他现存哺乳类动物分化之前具有的最后共同祖先上，最好的代表就是人类的近亲——非人类人猿（现在类人猿的祖先），包括黑猩猩、倭黑猩猩、大猩猩、猩猩。其中，尤其是大约600万年前才与人类走上不同演化道路的黑猩猩和倭黑猩猩，更是我们着重要关注的。上述四种类人猿在认知能力上是相似的，人类却有所不同，我们假设这是由于现存类人猿保持了我们共同祖先的认知技能，人类分化之后却演化出了一些新的东西。
我们对人类与现存类人猿共同祖先认知技能的了解来源于类人猿的实验研究，而这些研究直接促进了我们前面提到的个体意图性（涉及认知模型和工具性推理参与的自我调节及某些类型的自我监控）理论框架的搭建。由于人类与其他类人猿的分化发生于近期（以物种演化的时间进程标定，可从具有的基本相同的躯体结构、感觉器官、情绪及大脑结构上体现出来），在没有直接反对证据的情况下我们假定人类与类人猿在演化上具有连续性（de Waal，1999），也就是说，当类人猿在精确操控的实验中表现出与人类相同的行为时，我们假定背后涉及的认知过程具有连续性。当然，在后面的章节中我们将会提到不同假设条件下思维的解释问题。
类人猿眼中的物理世界
类人猿的认知和思维过程可以被分为两类：用于理解充满物理性因果联系的物理世界；用于理解充斥着机体之间因果/意图关系的社交世界。灵长类动物对物理世界的认知主要从觅食情境中演化而来（Tomasello & Call，1997），所以主要服务于这个目的（Millikan，1987）。为了保证每天充足的食物供给，它们演化出了近期目标、表征、推理等内容，服务于：