音乐史上真正意义上的清唱剧创作恰好也是在1600年，与第一部歌剧出现的年代吻合。清唱剧属于大型声乐作品体裁，包含了乐队、合唱和独唱，在17世纪初很难划清歌剧与清唱剧之间的界限，因为清唱剧也使用合唱、独唱，有角色分工，也有咏叹调。
其与歌剧的主要区别大约是：清唱剧一般不在剧院上演，演出地点大多是教堂或者音乐厅；清唱剧演出不使用布景，也不着戏装；通常情况下没有任何舞台调度，演员更不需要表演，所以“Oratorio”这个词在中国被译成了很恰当又很有中国戏曲味道的“清唱剧”。港台地区以前把“Oratorio”翻译为“神剧”，大意是通的，因为清唱剧在19世纪之前绝大多数是宗教题材的，但是也有例外，比如亨德尔的有些清唱剧就取材《圣经》故事之外，还有，譬如英国作曲家蒂皮特的《我们时代的孩子》虽然也是清唱剧，但是却以现实题材（纳粹迫害犹太人的“水晶之夜”）入剧，等等，因此，清唱剧这样的译法还是比较合适的。
清唱剧的起源可以追溯到中世纪时拉丁文的《但以理书剧》（Ludus Danielis），即根据《圣经·但以理书》内容而写的戏。到文艺复兴时期被弗莱芒乐派发展成更为成熟的形式（引入了对话式的经文歌）。
早期的清唱剧——卡瓦莱利和蒙特威尔第
卡瓦莱利像
西方音乐史公认意大利作曲家卡瓦莱利（Emilio de’ Cavalieri，ca，1550—1602）创作的《灵与肉的表现》（Rappresentatione di anima e di corpo）为第一部清唱剧。卡瓦莱利的生平资料流传下来得很少，我们现在仅仅知道卡瓦莱利父亲非常喜欢艺术，还是米开朗基罗的朋友，曾经是一位风云人物，天才的作曲家、管风琴家、精明的外交家、行政官员。从1578年至1584年，卡瓦莱利的清唱剧就经常在圣马切罗大教堂、祈愿大厅等地上演，他把这种戏剧性非常强的教堂歌剧形式称为“舞台清唱剧”（Rappresentazione），这些作品为卡瓦莱利赢得了广大罗马观众的认可，在他生前人们已经把“Maestro”（大师）的桂冠戴在了他的头上。1588年9月，卡瓦莱利来到佛罗伦萨，在美第奇家族宫廷内担任“艺术顾问”，他还加入了著名的“卡梅拉塔会社”（Camerata Fiorentine），这是当时一个松散的艺术家组织，参加的有学者、艺术家、赞助人等，他们经常聚会，争辩艺术问题，并将自己的艺术理想加以试验、实践。卡瓦莱利最大的贡献在于对早期合唱音乐的形式做了有益的深入探索，也有不少专家认为正是他的舞台清唱剧实践导致了歌剧的产生。在卡瓦莱利之前，清唱剧没有什么戏剧性可言，也不适合舞台表演，卡瓦莱利使之更趋戏剧化，奢华的风格、丰富的旋律使之更适宜舞台表演。《灵与肉的表现》大概于1600年2月在罗马首演，今天有些学者将这部作品定为音乐史上的第一部清唱剧，不过准确地说它更像是一部歌剧，当日演出时全体演员着演出服装，并且在舞台上需要走动并做出规定的造型，首演后不久作品马上被印刷出版。