沂水桥上闲坠履，平明相约怎来迟。
两汉风云书一卷，兵法三略拜黄石。
秦末之年，揭竿四起。张良刺秦未果，匿藏于下邳。忽有一日，一位老者自桥上过，故意将一只鞋子踢落桥下，态度轻蔑地对张良喊道：“孺子取履！”
张良看他年老体弱，便强压怒火，下桥取来鞋子，恭敬地跪在地上，为老人穿好。老人哈哈大笑，道一句“孺子可教”，便邀约张良于五日后的黎明时分在此会面。五日后的清晨，张良来到，老人已经在此等待。老人见到张良，怒斥道：“与长者约见，怎能迟来？”再约五日后黎明相见，这次张良在鸡鸣时分前来，老人又已先到。再五日后，张良半夜便来，老人后至，这才满意。
原来老人是为了试验张良的品质。他随后传给张良一卷兵书，告诉张良读完此卷，便能用兵如神。“十三年后，你在济北谷城山下见到的黄石，便是我了。”老人留下这一句，就此消失不见。
后来，张良凭借老者传下的素书兵法，辅佐刘邦夺得天下，建立大汉王朝。在征战途中，果然遇见老人所说的黄石，后人便把老人称作黄石公。张良一直供奉着那块黄石，直到寿命终结，亦将黄石随葬。
传说在益州与云南之间有一处石室，其中寄宿着黄石公之灵，不需三牲酒礼祭祀，只要带上笔墨前去祝祷，便能听见石室中有所回应，问：“来人何欲？”