哺乳动物形态差异大，地球上已知的种类数超过5400种，而我们人类只是其中一种。大部分哺乳动物是温血动物，有骨骼来支撑身体、保护内脏，有可以在空气中呼吸的肺，还有用来保持体温的皮毛或毛发。同时，哺乳动物会去照料自己的幼儿，幼儿会通过吃母乳来获取营养。
大部分哺乳动物的大脑要比其他动物类群大些，这与它们坚固的头骨有关。哺乳动物能行走，能奔跑跳跃，它们分布范围广泛。有能上天的蝙蝠，有能入地的鼹鼠，有能爬树的猴子，有能游泳的鲸。酷热的沙漠、寒冷的北极……都有哺乳动物出没，哺乳动物可以说是一类进化得相当成功的动物了。
灵长目
灵长目的学名是“Primates”，原意是“首要，第一等”的意思。灵长类动物的大脑占比相对其他哺乳动物要大些；相对于嗅觉，灵长类动物更依赖视觉。它们的眼睛朝前，这能帮助它们建立起良好的立体视觉，有利于它们在树上生活、跳跃。此外，有的灵长类还进化出了三色视觉；有的灵长类动物拥有对生的拇指和可以弯曲的尾巴，这有利于它们的活动。当然，有的灵长类的手指经过不断进化已经逐渐分化，可以灵活使用工具了，比如人类。
多数灵长类动物雌雄在形态或特征上会有差异，呈两性异形，比如雌雄的身高、体重会有所不同，有的还会有不同体色。不同物种的灵长类动物会选择不同的生活方式，有的选择独自生活，有的选择一雌一雄的小家庭式生活，也有的一雄多雌或雄雌混合成群生活。
大多数灵长类动物成长时间长。灵长类动物间的体形差异很大，大的像东部大猩猩体重有200千克，而小的像狐猴体重只有30克。除了人类和极少数的灵长类动物可以住在除南极洲以外的任何地区，其他大部分灵长类动物则主要分布在美洲、亚洲及非洲的热带或是亚热带区域。