张鲁，字公祺，沛国丰县（今江苏丰县）人。张鲁的祖父张陵，于蜀地鹄鸣山中学道后，自造道书，创建教派，蛊惑百姓。因入张陵教的人都要出五斗米，所以世人把这一教派称为五斗米道，汉豪强则称他们为米贼。张陵死后，张鲁的父亲张衡继续传道；张衡死后，张鲁便成了五斗米道第三代系师（天师）。
张鲁的母亲也是个巫师，不知名姓，但根据史书上的记载，张鲁的母亲长得很美，她也利用自己的美貌以“鬼道”惑众，并经常出入于当时的益州牧刘焉家。张鲁母常在刘焉面前为自己的儿子说话，刘焉于是任用张鲁为督义司马，命他与别部司马张修一同带兵击汉中太守苏固。张修占领汉中杀苏固后，张鲁又杀张修，收编了张修的兵众。刘焉死后，刘璋被立为益州牧。张鲁不服刘璋调度，刘璋便怒杀张鲁的母亲及弟弟，张鲁自此割据汉中，与刘璋彻底决裂。
张鲁在汉中以“五斗米道”教化于民，建立起了政教合一的政权。
张鲁因袭张修教法后，自称“师君”。向他学道的人，初入教时称“鬼卒”，取得张鲁信任后，其中有才能的人则被提升为“祭酒”。“祭酒”
统有部众，领部众多的被称为“治头大祭酒”。在张鲁的汉中政权中，虽不置长吏，但祭酒实际上就是官吏。汉中地方政务，都以祭酒管理。汉中政权中不仅官吏任免具有宗教性，处理日常事务也同样有着浓重的宗教色彩。张鲁用五斗米教教规教导民众诚信不欺诈，人有病后多不求医，而令病人自述己过，好了说明心诚，死了说明罪孽深重。对犯法者则宽赦三次，如果三次以后再犯，才会加以惩处，而要是小错，不涉及法度，犯错的人修道路百步即可赎罪。另外，又依照《月令》，张鲁禁止在春夏两季万物生长之时进行屠杀，同时禁止酗酒。汉中政权最像慈善机构的一点是张鲁创立了义舍，在义舍内置米肉，供行路人量腹免费取食，同时宣称，取得过多，将得罪鬼神而患病。这种话虽然听起来可笑，但如果人们都相信的话，倒是确实可以避免贪欲，让义舍救助更多的人。