刘备，字玄德，涿郡涿县（今河北涿州）人，生于汉桓帝延熹四年，即公元161年，是汉景帝之子中山靖王刘胜的后裔。
刘胜之子刘贞于元狩六年被封为涿县陆城亭侯，此后其后世子孙都出于涿县。刘备的祖父刘雄曾做过东郡范令，但刘备的父亲刘弘去世很早，刘备出生时家业已经败落，因此少年时期的刘备生活贫苦，只能与母亲一起靠贩鞋织席维持生计。
传说，在刘备的家乡，他住宅的东南角有一株大桑树，五丈多高，在远处遥望就如同车盖一样。涿县人李定云看到这株树后十分惊奇，认为这里一定会出现非凡之人。刘备年少时，常常与宗族中同龄小孩在大桑树下嬉戏。有一次，他坐在这株桑树下说：“我将来一定会乘着这样的大车。”小刘备的话一出口，就被他的叔父刘刘备像
子敬听到了，刘子敬忙拉住刘备说：“你不要胡说，会被灭族的。”刘备十五岁时，母亲要他外出求学。刘备与同宗刘德然、辽西公孙瓒一同在九江太守、同郡人卢植门下学习儒学。刘德然的父亲刘元起为刘备提供日常的学费与生活费用，钱数与自己的亲生儿子德然一样多。刘元起的妻子见到后就对丈夫说：“咱们虽然与他是同宗，但各自一家，怎么能长期供给他学费呢？”刘元起听后对妻子说：“我这一宗中有刘备这样的孩子可以说是件奇事，他将来绝对不会是寻常之人。”与刘备一同学习的公孙瓒要比刘备年长，但他却与刘备十分要好。刘备像对待兄长一样与公孙瓒相交，两人就这样成为朋友。不过年少时的刘备并不喜欢读书，而是喜欢狗马、音乐、美服，为人少言语，且能屈尊人下，喜怒不形于色，好结交豪侠，所以少年们都喜欢与他在一起，听他指挥。
黄巾起义爆发后，刘备在大商人张世平与苏双的资助下组织起了自己的军队，他率领从校尉邹靖，跟随平原刘子平参加了镇压黄巾之乱的战争。黄巾之乱被平后，刘备因功被授予安喜尉。之后不久，有一天督邮到县里办公，刘备登门求见，不料督邮避而不见。刘备在门外久候不得回音，一怒之下冲进馆驿，把督邮绑起来打了二百多棒，然后弃官亡命。过了一段时间，大将军何进遣都尉毋丘毅到丹杨募兵，刘备被招募，由此再次踏入仕途。在这以后的几年里，刘备先是因战功被提拔为下密丞，很快他又弃官，后为高唐尉，随后又提升为高唐令。灵帝死后，董卓作乱，刘备回到沛国，招募士兵，参加了讨伐董卓的东方盟军，结果被董卓击败，逃到辽东投奔了中郎将公孙瓒。公孙瓒与刘备有兄弟情谊，便表刘备为别部司马，令他与青州刺史田楷一同抗拒冀州牧袁绍。刘备有关羽、张飞辅佐，在战场上屡立功勋，公孙瓒便让他守平原，为平原相。当时汉室衰微，群雄逐鹿，豪强地主与流寇一样囤粮聚财，百姓生活困苦，无粮缺衣。刘备在平原一边用尽办法抵御贼寇，一边发展农业，救济百姓，有投奔到他这里的士人，便与他们同席而坐，同簋而食，因此深得人心。平原豪强刘平一向轻视“卖草鞋”出身的刘备，以身居刘备之下为耻，暗中买通刺客刺杀刘备。不想那刺客了解刘备的为人，不但没有刺杀刘备，反将刘平的阴谋告诉了刘备。刘备得人心能如此，可说是古今罕见。