主体对客体的观念把握是一个有规律的发展过程，形成两种基本形式，即感性认识和理性认识。感性和理性是人对客观世界的两种不同的反映形式，标志着人对世界进行观念把握的不同水平。之所以把人的认识区分为感性直观与理性思维两种相互联系的认识形式，既有来自主体的依据，也有来自客体的依据，主体反映结构与对象自身结构的一致性是感性直观与理性思维相统一的客观基础。换言之，主体是感觉器官和思维大脑的统一，客体是外在现象和内在本质的统一，这两个系统的对应和统一，决定了人的认识必然是感性直观和理性思维的统一。
从认识的主体来说，人要认识客观世界，首先就要通过感觉器官接触对象，获取对象的信息。然后，大脑对感觉器官传递过来的对象的信息进行思维加工和操作，形成理性思维的形式。人所具有的这种感官于外、大脑于内并相互联系的认识结构，不仅决定了人具有感性直观和理性思维这两种相互联系的反映形式，而且决定了认识的程序也必然是先有对客体的感性直观，然后才有对客体的理性思维。人的认识既表现为感性直观与理性思维两种形式的分化与统一，又表现为先感性直观后理性思维、从感性直观上升为理性思维的活动过程。
从认识的客体来说，任何一种对象都既有显露于外的形象和形态，也有深藏于内的特性和本质。其中，客体的外部形态直接和主体的感官相接，刺激主体的感官并引起主体的感觉，这是人们认识外部对象的起点。换言之，人们反映对象的最初形式必然是感性直观。但是，感性直观不能揭示事物的特性和本质，只有通过理性思维透过现象才能认识这种本质和特性。换言之，客体的特性决定了人的反映方式必然是先现象后本质、从感性直观到理性思维的认识程序。