唯物主义历史观的创立是马克思多年“诚实探讨”的结果，恩格斯独立地参加了这一理论的创立，并从另一条道路得出了同一结果。一部唯物史观史，就是以马克思和恩格斯为双翼的双桅船不断前进的历史。
众所周知，《莱茵报》期间的政治活动使马克思产生了“苦恼的疑问”。这个苦恼疑问的实质就是，经济利益还是历史理性决定社会发展。马克思在历史观上陷入矛盾之中。几乎与马克思同时，恩格斯在英国也陷入思想矛盾之中，即遇到了物质利益和思想原则的矛盾问题。1842至1843年间，马克思和恩格斯在不同的国家遇到一个共同的问题，即物质利益和思想原则的关系问题。对这个问题的解决，构成了马克思和恩格斯相同的出发点；在解决这个问题时，马克思和恩格斯又处于相同的理论水平上，即已看到物质利益对国家或阶级关系不可抗拒的决定作用，但在整体上仍停留在唯心主义的精神世界。
《莱茵报》时期遇到的“苦恼的疑问”促使马克思重新审视黑格尔法哲学，重新考察国家和法的历史变迁，尤其是国家和市民社会关系的演变。这一研究的成果就是《克罗茨纳赫笔记》和《黑格尔法哲学批判》。在《克罗茨纳赫笔记》中，马克思初步形成了“历史现实”决定“国家观念”的观点。在《黑格尔法哲学批判》中，马克思运用费尔巴哈的“颠倒法”分析社会结构，自觉认识到市民社会是国家的前提、基础和动力，不是国家决定市民社会，而是市民社会决定国家，自觉认识到现实的主体不是理性而是人，人是“一切社会组织的本质”[56]。
在马克思进行历史研究和哲学批判之际，恩格斯从事着经济学研究和哲学批判，其成果就是《政治经济学批判大纲》和《英国状况·评卡莱尔的＜过去和现在＞》。在这两本著作中，恩格斯表述了自己对社会发展史的看法：一是私有制是阶级斗争和社会矛盾的经济根源；二是人类的生活、斗争和创造构成历史的真实内容，“历史就是我们的一切”[57]；三是为了使人类社会从私有制这种人为的、无理性的社会过渡到自然的、合乎理性的社会，关键就在于唤起人的自觉，根据人的本性来安排世界。