自在世界和人类世界是两个相对应的概念。自在世界又称天然自然，这一概念包含了两重含义：一是人类世界产生之前的自然界，这是人类产生之前的先在世界；二是尚未被纳入人的活动范围的自然界，即自然界中尚未被“人化”的部分。人类世界又称属人世界，是在人类实践基础上形成的人化自然和人类社会的统一体。
自在世界和人类世界都具有客观实在性。人们并不是在自在世界之外创造人类世界，而是在自在世界所提供的材料的基础上表现自己的本质力量，建造人化自然、人类世界的。人的实践可以改变天然自然的外部形态、内部结构乃至其规律起作用的方式，但是，它不可能消除天然自然或自在世界的客观实在性。相反，天然自然的客观实在性通过实践延伸到人化自然、人类世界之中，并构成了人类世界客观实在性的自然基础。
自在世界和人类世界的区别在于，自在世界是独立于人的活动或尚未被纳入人的活动范围内的自然界，其运动变化完全是自发的，一切都处在盲目的相互作用之中。人类世界和人的活动不可分离。人化自然是被人的活动所改造过的自然，它体现了人的需要、目的、意志和本质力量；社会关系则是人的活动的对象化。人类世界的独特性就是它的对人的实践活动的依赖性。固然，人类世界不可能脱离自在世界，它要以自在世界为自己存在和发展的前提，但人类世界毕竟不同于自在世界，毕竟不是自在世界自动延伸的产物。从根本上说，人类世界是人的实践活动的对象化，是人的对象世界。
统一的物质世界本无自在世界和人类世界之分，只是出现了人及其活动之后，“自然之网”才出现了缺口并一分为二，即在自在世界的基础上叠加了一个与它既对立又统一的人类世界。实践是自在世界和人类世界分化与统一的基础。