公立幼儿园的建立是以公立学校作为基础的。19世纪30年代，以新英格兰为中心，在美国兴起了一场以发展初等教育为目标的公立学校运动。通过这场运动，除南部以外，各州都设立了向所有儿童开放的公立学校。在19世纪70年代，以中西部密苏里州的圣路易斯市为首，又兴起了公立学校运动。到19世纪最后10年，公立幼儿园运动在美国各地得到蓬勃发展。
美国第一所公立幼儿园是由威廉·托利·哈里斯（William Torrey Harris，1835—1909年）和苏珊·E.布洛（Susan E.Blow，1843—1916年）于1873年共同创办的。哈里斯是公立学校运动的积极发起者、执行者和支持者。哈里斯也很关心学前教育。他认真地研究过福禄培尔的方法。在皮博迪的建议和布洛的支持下，哈里斯向圣路易斯市的教育委员会提交了一份报告，要求把学前教育作为学校教育制度的组成部分。他的报告得到了批准。1873年秋，美国第一所公立幼儿园在圣路易斯市的德斯皮尔斯学校（DesPeres School）建立（附设在该校内）。布洛女士任第一任教师，招收20名儿童。到1878年，该市已有公立幼儿园53所。1903年，已达到125所。
第一所公立幼儿园实验获得成功以后，美国其他州纷纷仿效。一些私立幼儿园和慈善幼儿园逐步被纳入公立学校系统。1901年，全美的公立学校已达到2 996所（同期私立幼儿园有311所）。1914年，几乎在美国所有稍大的城市都建立了公立幼儿园系统。这类幼儿园一般附设于公立小学内，作为初等学校的第一阶段。
公立幼儿园运动是美国学前教育史上的一件大事。此后，美国学前教育进入一个新的发展时期：（1）幼儿园不再是单纯的民间慈善护理机构，而是发展成为整个公立系统的有机组成部分。（2）推动了幼儿园在美国的普及。（3）在一定程度上改变了幼儿园和小学脱节的状况。一些幼儿园开设了与小学相互衔接的统一课程。在一些小学也把幼儿园的某些教育方法如游戏等，应用到低年级。一些教师培训机构和大学，还尝试将幼儿园教师和小学教师统一培训。（4）对福禄培尔教育理论进行了理性分析和评价，促进了对福禄培尔理论精华的学习和传播，逐渐抛弃了单纯引进幼儿园形式的做法，既促进了幼儿园的美国化，又推动了美国学前教育理论的发展，为后来的进步主义幼儿园运动奠定了基础。