存在主义一词的词根拉丁文是existentia，意为存在、生存、实存。存在主义哲学注重人生、注重存在，但并非指人的现实存在，而是精神的存在，且精神往往是焦虑、恐惧、颓废、绝望等低迷、病态的心理意识，存在主义者把它当成唯一的真实存在，从一开始就把探讨人的存在的问题放到首要地位。
存在主义的思想最早可以在15至16世纪文艺复兴时期人文主义那里找到印迹。人文主义思潮蔑视宗教的权威，肯定人和人性的尊严，真诚地热爱大自然，热爱自由和人间万物。存在主义继承和发扬了人文主义这一精神。如17世纪帕斯卡的《思想录》中，已有存在主义的端倪。帕斯卡一方面以理性和道德抨击怀疑主义，一方面又认为理性并不是万能的，主张以理性批判一切的同时，摒弃笛卡尔理性高于一切的观点。帕斯卡从两级观念的对立出发，考察了人的本性，讨论了人的本质和人存在的价值等问题。帕斯卡的思想为存在主义的产生提供了最初的元素。到了18世纪，启蒙运动倡导人的独立，宣扬人的解放和个性自由。存在主义反对启蒙运动的理性信仰，但继承了启蒙运动中学者们对自由的渴望和对个人尊重的思想。
存在主义作为一种思潮，源远流长，但作为一种自觉的思想被讨论，一般认为开始于克尔凯郭尔。丹麦哲学家、神学家克尔凯郭尔是存在主义的先驱。他出生于哥本哈根一个基督教商人暴发户家庭，当时丹麦是德国的属地，资产阶级特别害怕革命和社会主义运动，整个阶级处于惊慌失措之中。克尔凯郭尔家由于担心受上帝惩罚，一家人生活在焦虑忧郁的氛围中。克尔凯郭尔在哲学著作《恐惧的概念》中确立了他的基督教存在主义的思想体系。他认为，人是世界上唯一的真实，是万物的尺度，人是个人的主观意识（非感性、思维的意识），是非理性的意识，是个人的心理体验。这就否定了物质世界的存在和黑格尔式的抽象的精神存在。克尔凯郭尔还把个人存在看成无规律可循的不断生存和变化的过程，他认为个人的存在出于个人的自由决定和选择，不是本质先于存在，而是存在先于本质。人的存在过程中，对死的恐惧情绪一直始终贯穿着，人最直接、最深切体验到的是痛苦、恐惧、绝望、荒谬、孤独等的存在，这是纯主观性的最基本的存在。克尔凯郭尔的思想为后来萨特存在主义的形成奠定了哲学的基础。