府兵制首创于西魏，在北周逐渐完善，一直持续到唐朝中期，天宝八载（749）停废，是西魏延续到唐朝的重要军事制度。
西魏大统年间，宇文泰初建府兵制，初建的府兵制带有强烈的鲜卑化色彩。最初府兵囊括了3支主要力量：宇文泰接手的贺拔岳的六镇鲜卑军人，也就是武川军团，其构成府兵的核心力量，兵力约千人；宇文泰击溃侯莫陈悦后，侯莫陈悦的部下李弼率部众来降，其兵力约万人；北魏原有的“六坊之众”，即北魏的宿卫军，其兵力约万人，总计不到3万人。宇文泰把这3万人分为12军，分属12位将军统领。大统三年（537），东、西魏会战于沙苑，宇文泰将兵不足万人击溃来犯的高欢，此战后，宇文泰开始扩充军队。大统八年（542），宇文泰正式把12军改为6军。次年，东、西魏再次会战于邙山，此役，宇文泰败北，损兵折将达6万之众，导致西魏势力大大衰减。为了补充兵源，宇文泰开始从关陇集团招兵。但关陇集团人数本来就少，使得宇文泰的此次招兵困难重重。迫不得已，宇文泰开始从汉族方面补充兵源。
随着兵源的不断扩充，宇文泰开始改组府兵，宇文泰北魏早期建八部之制，设立八柱国。除在先前的大统三年（537），已经自任柱国大将军外，其又在大统十四年（548），任命广陵王元欣为柱国大将军，宇文泰还任命李虎、李弼等6人为柱国大将军，然而其后的柱国大将军不过徒有虚名而已。与此同时，宇文泰仿制西周，设十二将军，分有六柱国统领。每一将军设两开府，每一开府设两仪同将军，每一仪同将军辖制1000人。那么，至大统十四年（548），西魏府兵当在4.8万人左右，这一数字同《玉海》记载的“六柱国共有众不满五万”比较符合。
需要指出的是，带着浓烈鲜卑化色彩的府兵，经过不断的发展，逐渐汉化。以武川军团为核心的府兵，妄图回到原有的氏族关系中去，带着强烈的反汉化倾向。但大统九年（543），宇文泰于邙山败于东魏，急切扩充兵源，开始接纳汉族子弟。不但如此，此后，汉族子弟开始进入中高级将领层面，并被赐予鲜卑大氏族，但到杨坚在北周掌权后，府兵全部改复汉姓。陈寅恪在其《隋唐制度渊源略论稿》中提出这样的观点，府兵制前期为鲜卑兵制，后期为华夏兵制。