明中后期，“西学东渐”和“中学西传”是中外关系史上的两件大事。大批耶稣会士、商人和使者来到中国，把西方早期近代科技文化介绍到中国，又将古老的中华文化介绍到欧洲，助力于正在进行中的欧洲近代化进程。中西文化交流向人们展示了中华优秀文化的生命力、融和力。
最早一位踏上中国领土、在明清之际传教史上留下光辉篇章的是西班牙人方济各·沙勿略，但他并没有如愿以偿，嘉靖三十一年（1552），他最终抱憾病逝于珠江口岸的上川岛。自第二年始，葡萄牙人获准在澳门通商贸易，这为传教士入华传教创造了极为有利的条件。葡萄牙耶稣会士伯来笃是被允准在中国登陆的第一个西方传教士，他和公匝勒最早在澳门招收华人入教。他们于万历二十二年（1594）开办圣保禄学院，对传教士进行培训，让他们学习汉语和中国的风俗习惯，了解中国文化。
罗明坚是最早进入中国内地的传教士，他在万历初年先以商人的身份到广州了解情况，后应两广总督的邀请到广州传教。与他一起去的意大利耶稣会士利玛窦，在肇庆创办了中国内地第一所天主教堂——仙花寺。他们在接受中国传统风俗与生活方式的前提下，传播西方近代的地理、天文、历算和医药等科技知识，逐渐为一些中国人所接受。而此时，明廷面临着复杂的社会矛盾和民族矛盾，急切需要一剂“救世良药”，“一些正直和大度的人，关心对一种没落和腐朽的政权进行改革”。于是西方传教士和中国的一批开明的士人走到了一起。万历二十六年，利玛窦在南京吏部尚书王忠铭的陪同下抵达北京。他沿途结交了当时政坛和学界的达官贤人。两年后，他第二次赴京，将自己携带的西洋器物、书籍献给明神宗，获准在北京居住，由官府供应一切生活之需。至此，耶稣会士在中国的传教打开了新局面。