根据罗马的法律，一切的人分为自由人和奴隶。自由人的最大特点是自由。那么，何为自由？罗马法对此有非常明确的界定。查士丁尼《法律总论》中这样说道：自由就是指每个人“除了受到物质力量或法律阻碍外，可以任意作为的自然能力。”[1]而奴隶制的根据则来自万民法。根据万民法，人可以分为三种：自由人，与之相对的奴隶以及不再是奴隶的被释放的自由人。对于奴隶制后人有过非常不同的解释。帕特森认为：它“是一种被制度化的社会条件，在这种条件下，劳动权及维系亲属关系的权利均可以被转让。”[2]很显然，这个定义不够准确，因为奴隶失去的权利比帕特森指出的劳动权及维系亲属关系的权利要多得多。著名古典学家芬尼认为：奴隶主对奴隶拥有的权利远非一种。在奴隶制度统治之下，奴隶不仅“完全丧失了对自身劳动的控制”，而且完全丧失了对人身与人格的控制。奴隶制度的特点在于，不是劳动或劳动力，而是劳动者本身，已成为商品。奴隶身份一旦形成，不仅难以改变，而且世代承传。[3]马克思也说：“正如牛不能出卖自己的劳动给农夫，所以奴隶也不能出卖自己的劳动给奴隶主。奴隶连带自己的劳动一次就完全卖给他的主人。他是可以从一个所有者手中转到另一个所有者手上的商品。他本人是一件商品，但是他的劳动却不是他的商品。”[4]这就是说，奴隶对自我的全部控制权被永久地转让给了奴隶主。这或许更适合于古代希腊罗马的奴隶制。
拉丁文奴隶（Servi）一词由来已久，其意思是：将领们命令出卖俘虏，从而使其得以保存（Servare）生命，不遭杀掉。奴隶的另一个拉丁词Mancipia，则由Manus（手）和Capere（取、抓）两词组成，其意为用手抓来的。由此可见，奴隶最初来自于战俘。