周朝自武王建国以后，大行封建制度，分割土地，封了一些同姓和有功的臣子做诸侯，子孙世袭，原是想他们同心协力，来保护王室的。在西周时，天子的势力强大，诸侯不敢不唯唯听命；一到平王东迁以后，天子的势力衰弱，诸侯渐渐强大，天子的命令不行，反而要受诸侯的欺侮。诸侯之中，大的就欺侮小的，强的就苛待弱的，自相残杀，自相吞并，成了一个只有强权不顾公理的时代。孔子生在这东周时候，见了当时的纷扰，强权的横暴，就把当时的事迹和诸侯的善恶，都记载出来，著成一本书，叫作《春秋》。所以这个时期，后人又叫作“春秋时期”。
在这纷乱时代，只要一个有强权而能稍讲公理的，便可以为一般人所推崇、所拥戴，称为霸者。所以当春秋时，局面虽然纷乱，幸而出了几个霸者，负起维持大局的责任，一般弱小者得到少许保障，强大者不敢肆意欺人了。齐桓公便是这春秋时期霸者之中最有名的。
齐国本是一个大国。姜太公佐武王定天下，武王封太公于齐，传至齐襄公，国家的政事很坏。襄公又沉迷于女色，任意杀人，齐国的臣民，没有一个不痛恨襄公的。襄公有两个弟弟，一个是公子纠，一个是公子小白。见着国事如此，将来必有大祸。公子纠便和他的臣子管仲、召（shào）忽逃到鲁国，因为他的母亲是鲁国的女子，所以暂住外祖家避祸。公子小白也和他的臣子鲍叔牙同逃奔莒（jǔ）国去了。
自他们走了之后，齐国果然发生祸乱，齐公孙无知乘着襄公没有防备，攻进宫中，把襄公杀了，自己立为齐君。但是没有好久，公孙无知又被他的仇人所刺杀了，于是齐国没有君主，一些朝臣正谋在几个公子中选立。
鲁国听得这个消息，便要送公子纠回国，立为齐君。在公子中能和公子纠竞争的，只有公子小白。于是鲁国一面发兵送公子纠回国，一面派了管仲率领兵马去遮断莒国至齐国的道路，抵御小白。小白被管仲射了一箭，中在带钩的上面，幸而没有损伤，小白便假装被管仲射死，栽入车中，趁着管仲没有防备，秘密地径回齐国去了。管仲以为小白已死，便使人驰报鲁国。鲁国护送公子纠的兵，也信着小白已死，便缓缓而行，经过六日，才得到达齐国的境界。