春秋时期，齐国实力强大，为了扩大自己的疆土，不断对周边国家发动进攻。鲁国就是齐国的猎物之一。齐国对鲁国发动战争，齐国和鲁国实力悬殊，但是战斗的结果却出乎所有人的意料——鲁国竟然以弱胜强，击败了齐国。究其原因，鲁国的胜利和曹刿的精心策划分不开。
曹刿在鲁国并不是大臣，但是却精通兵法。他得知齐国要进攻鲁国，就想见鲁庄公。曹刿的亲朋好友都奉劝他说：“您又不是朝廷的命官，国家大事自然不需要您来操心，您就别多此一举了。”曹刿回答说：“朝廷命官有的人目光相当短浅，只顾眼前利益，我国势必会吃亏的。”
曹刿不顾身边人的阻拦，执意前去面见庄公，严肃地对庄公说：“要想取得战争的胜利，必须取信于民，都说‘得人心者得天下’，水能载舟，亦能覆舟。请大王让我跟你们一起作战吧！”庄公同意了曹刿的建议。在长勺，齐国和鲁国的军队列队准备迎战。齐军擂响战鼓，做好了战斗的准备。庄公听到敌方擂鼓示威，准备迎击，曹刿马上阻止。齐军继续擂鼓，鲁国的军队纹丝不动。一直等到齐军擂鼓三次，曹刿才让庄公下令进兵。鲁军擂响战鼓，战士们便以迅雷不及掩耳之势冲向对方阵营。齐军惨败，落荒而逃。
庄公要乘胜追击，曹刿阻止了下来，亲自下车仔细观察车辙印，并踏上战车，瞭望敌军的状态，而后说：“我们可以追了。”庄公急忙下令追击，鲁国最终赶跑了齐军。
大获全胜以后，鲁庄公问曹刿采取这种作战方式的原因。曹刿告诉庄公：“战争需要勇气。敲下第一通鼓，战士们的士气将团结在一起迸发；如果第二次击鼓，战士们的士气就有点儿衰弱了；如果等到敲第三通鼓，那么战士们就失去了进攻的勇气。齐国等到敲了三通鼓，将士们的士气已经跑得差不多了，没有勇气作战，所以战败了。”